שולחן ערוך הרב, חושן משפט, הלכות עוברי דרכים וצער בעלי חיים 1

דִּינֵי עוֹבְרֵי דְּרָכִים וְצַעַר בַּעֲלֵי חַיִּים וּבוֹ י"ג סְעִיפִים: מִי שֶׁפָּגַע בַּחֲבֵרוֹ בַּדֶּרֶךְ וּבְהֶמְתּוֹ רוֹבֶצֶת תַּחַת מַשָּׂאָהּ, בֵּין שֶׁהָיָה עָלֶיהָ מַשָּׂא הָרָאוּי לָהּ בֵּין שֶׁהָיָה עָלֶיהָ יוֹתֵר מִמַּשָּׂאָהּ — הֲרֵי זֶה מִצְוָה לְסַיְּעוֹ לִפְרֹק מֵעָלֶיהָ, וְזוֹ מִצְוַת עֲשֵׂה, שֶׁנֶּאֱמַר "כִּי תִרְאֶה חֲמוֹר שֹׂנַאֲךָ רֹבֵץ תַּחַת מַשָּׂאוֹ וְגוֹ' עָזֹב תַּעֲזֹב עִמּוֹ". וְלֹא יִפְרֹק וְיַנִּיחֶנּוּ נִבְהָל וְיֵלֵךְ לוֹ, אֶלָּא יָקִים עִמּוֹ וְיַחֲזֹר וְיִטְעֹן עָלֶיהָ מַשָּׂאָהּ כָּרָאוּי לָהּ, שֶׁנֶּאֱמַר "לֹא תִרְאֶה אֶת חֲמוֹר אָחִיךָ אוֹ שׁוֹרוֹ נֹפְלִים בַּדֶּרֶךְ וְהִתְעַלַּמְתָּ מֵהֶם הָקֵם תָּקִים עִמּוֹ", זוֹ מִצְוַת עֲשֵׂה אַחֶרֶת. וְאִם הֱנִיחוֹ נִבְהָל וְלֹא פָּרַק וְלֹא טָעַן עִמּוֹ — בִּטֵּל מִצְוַת עֲשֵׂה וְעָבַר עַל לֹא תַּעֲשֶׂה, שֶׁנֶּאֱמַר "לֹא תִּרְאֶה וְגוֹ'":